Android控制的机器车

第8步Arduino编程

对Arduino编程之前，需要先安装Amarino library。

Arduino的原代码如下：

#include <MeetAndroid.h>

const int EnablePin1 = 3;
const int EnablePin2 = 6;
const int Motor_1_A = 2;
const int Motor_1_B = 4;
const int Motor_2_A = 5;
const int Motor_2_B = 7;
float data[3] = {0};
int intdata[3] = {0};
int i = 1;


MeetAndroid meetAndroid(error);

void error(uint8_t flag, uint8_t values)
{
 Serial.print("ERROR: ");
 Serial.print(flag);
}


 void setup() {
 Serial.begin(9600);
 Serial.println("\t\t\t.----------------------.");
 Serial.println("\t\t\t|    StartingUp..     |");
 Serial.println("\t\t\t'----------------------'");
 pinMode(EnablePin1, OUTPUT);
 pinMode(EnablePin2, OUTPUT);
 pinMode(Motor_1_A, OUTPUT);
 pinMode(Motor_1_B, OUTPUT);
 pinMode(Motor_2_A, OUTPUT);
 pinMode(Motor_2_B, OUTPUT);
 delay(1000);


 meetAndroid.registerFunction(floatValues, 'A');


}

void loop()
{
 meetAndroid.receive();
}
void floatValues(byte flag, byte numOfValues)
{

 meetAndroid.getFloatValues(data);

 for (int i=0; i<3;i++)
 {
   meetAndroid.send(data[i]);
 }

     if (-10<=data[0]<=10)//        This is for Forward/Reverse
     {

       intdata[0] = int(data[0]);
       intdata[0] = intdata[0] * 24;
           if (data[0]<= -2)
           {
            intdata[0] = abs(intdata[0]);
            digitalWrite(Motor_1_A, HIGH);
            digitalWrite(Motor_2_A, HIGH);
            digitalWrite(Motor_1_B, LOW);
            digitalWrite(Motor_2_B, LOW);
            analogWrite(EnablePin1, intdata[0]);
            analogWrite(EnablePin2, intdata[0]);
           }
           else if(data[0] >= 2)
           {
            digitalWrite(Motor_1_A, LOW);
            digitalWrite(Motor_2_A, LOW);
            digitalWrite(Motor_1_B, HIGH);
            digitalWrite(Motor_2_B, HIGH);
            analogWrite(EnablePin1, intdata[0]);
            analogWrite(EnablePin2, intdata[0]);
          }  
           else if(-1<=data[0]<=1)
           {
            digitalWrite(Motor_1_A, LOW);
            digitalWrite(Motor_2_A, LOW);
            digitalWrite(Motor_1_B, LOW);
            digitalWrite(Motor_2_B, LOW);
            digitalWrite(EnablePin1, LOW);
            digitalWrite(EnablePin2, LOW);
           }
     }


   if (-10<=data[1]<=10) //        This is for Turn Left/Turn Right
   {
              if (data[1] <= -2)
              {
                digitalWrite(Motor_1_A, HIGH);
                digitalWrite(Motor_2_B, HIGH);
                digitalWrite(Motor_1_B, LOW);
                digitalWrite(Motor_2_A, LOW);
                analogWrite(EnablePin1, intdata[0]);
            analogWrite(EnablePin2, intdata[0]);
              }
              else if (data[1] >= 2)
              {
                digitalWrite(Motor_1_A, LOW);
                digitalWrite(Motor_2_B, LOW);
                digitalWrite(Motor_1_B, HIGH);
                digitalWrite(Motor_2_A, HIGH);
                analogWrite(EnablePin1, intdata[0]);
                analogWrite(EnablePin2, intdata[0]);
              }
              else if (-1<=data[1]<=1)
              {
                digitalWrite(Motor_1_A, LOW);
                digitalWrite(Motor_2_A, LOW);
                digitalWrite(Motor_1_B, LOW);
                digitalWrite(Motor_2_B, LOW);
                digitalWrite(EnablePin1, LOW);
                digitalWrite(EnablePin2, LOW);
              }    
   }
 
}