遥控坦克DIY过程解密[更新至11步]

第6步手柄主程序

   根据原理图我们可以看出当按键没有被按下是，单片机对应的IO引脚为高电平，当有按键按下时候，单片机对应的IO引脚为低电平，根据这一原理，我们的程序可以不断去读取IO引脚的状态来判断是哪个按键被按下了，请看下面代码。

int KeyScan(void)
{
    if(P00 = 0)
    {
        /*Key 0被按下*/
        return 0;
    }else if(P01 ＝＝ 0){
        /*Key 1被按下*/
        return 1;
    }else if(P04 ＝＝ 0){
        /*Key 4被按下*/
        return 4;
    }else if(P05 ＝＝ 0){
        /*Key 5被按下*/
        return 5;
    }else{
        /*没有按键按下*/
        return -1;
    }
}

   上面是一段按键扫描程序，这段程序会返回被按下按键的编号，最后根据按键的编号发送对应的控制命令。系统程序运行起来后我们只要不断的调用这个按键扫描函数，就可以不断的读取用户输入，发送控制命令，如下所示：
   

int main(void)
{
    int key = -1;
    /*初始化硬件*/
    /*初始化数据传输模块*/
              
    while(1){   //不停的读取用户输入，不停的循环
        key = KeyScan();
                  
        /*如果没有按下，结束这次扫描，进入下一次*/
        if(key == -1)
        {
            continue;
        }
                  
        /*根据用户点击的按键，发送不同命令*/
        if(key == 0)
        {
            Send("前进命令");
        }
        else if(key == 1)
        {
            Send("后退的命令");
        }
        /*... ...*/
        else if(key == 5){
            Send("其它的命令");
        }
    }
}

至此程序部分的基本原理已经介绍完毕了，有了这些程序我们已经可以控制我们的坦克完成预计的功能了，如果后面再需要其他功能我们会在这个程序上进行扩展，另外这里给出的只是框架性的内容，为了不影响对整体程序功能的理解，我们略去了部分技术细节。

有些朋友可能对单片机编程或者对一些芯片、模块的使用不太熟悉，这些涉及到具体细节的问题我们可以另外进行讨论，这里还是以原理为主。

软件部分的“解密”基本完成了。